1956年羅福瑞宣教師帶一群新竹聖經學院學生，來到大溪僑愛新村附近傳福音，先在一位信徒家中聚會。1958年1月12日由任賜瑞牧師和焦龍華長老召開第一次會議，設立僑愛佈道所。
僑愛教會現址（桃園市大溪區介壽路1號）是王英世牧師及美南差會任賜瑞牧師所購得，美南差會先付二萬五千元，不足額由新竹中會募得六萬元，但土地所有權之取得則是在陳道雄牧師擔任議長時才變更完成。原先只搭帳篷做禮拜，後來美南差會任賜瑞牧師、任賜美教士及信徒們努力下，於1963年蓋成磚造禮拜堂。
1966年主日崇拜平均約有30人，同年4月10日選出曾亮貞、周麟、賀品芳、張克安、柯平等五位首屆執事，4月24日就任。1966年蘇文啟傳道師在任時,主日崇拜曾達四、五十人，可是蘇傳道離任後，信徒漸失。1967年之後即無小會之記錄，直到1974年1月13日才再度改選長執，選出曾亮貞和周麟兩位長老，以及華小平、張雨青、張克安三位執事，當時在籍信徒只剩十幾位，會員大會出席只有九人。
1978年6月4日會員大會改選長執，因出席人數不足，小會議決，長執任期延一年至1979年6月4日。之後雖每年都有召開小會及會員大會，卻無任何長執改選的記錄。
1988年10月16日教堂老舊漏水，小會決議與建商合建與成立建堂委員會，但沒有更積極的行動。1992年，新竹中會銓派僑愛小組決定向中會申請兩年補助款，並發起成立後援會募款60萬修建聖殿，加建廚房及衛浴設備。1993年4月30日僑愛小組議決：1.向中會提案修建聖殿及增加廚房衛浴設備（60萬元）；2.接洽迦南教會成為僑愛教會的母會，實質幫助僑愛教會發展，但都未達成。1994年5月12日僑愛小組決定，教會修繕工程由陳永光牧師及迦南教會信徒許福祿弟兄全權處理。1994年10月鄭葦舟牧師接任僑愛小組議長後，11月18日僑愛小組議決向中會提「振興僑愛教會事工推展計畫案」向中會申請派傳道師駐會及籌措事工所需經費。
1995年2月20日竹中春季議會，通過關於僑愛教會的兩項議案，即修繕工程募款因不足，再延一年至1996年2月。以及口數奉獻支付傳道師最低謝禮，期限五年案。然而此兩案，僑愛小組盡最大努力，可是至今仍未完成.修繕不足款由洪秀蓮長老（夫許福祿）付清，1996年底修繕工程全部完工，1997年1月7日下午3點，舉行修繕完工感恩禮拜。
由於傳道人流動頻繁，導致僑愛信徒流失，僅剩6～9人。1997年僑愛小組牧師鄭葦舟推薦，剛由核能研究所退休的迦南教會長老陳士琳擔任囑託傳道，同年8月10日由中會議長陳克禮牧師及傳道部長徐聖峰牧師主持囑託傳道就職及升格支會感恩禮拜.。爾後因信徒增加，1998年1月11日選出恢復支會後的第一批執事四位，同年12月13日又選出長老兩位，陸續補選出四位執事。
1997至1999年暑期舉辦兒童夏令營，學生由十位增至卅多位，但仍未達到教會的目標。2000年暑假，台福教會陳嘉彰牧師協助下，派遣三位華裔大學生支援，配合教會的宣傳,第一天即湧進兩百多位學生報名，擠爆整個教堂。兒童夏令營的成功，十月開辦週末親子營取代週日的主日學（四位老師教十個學生），親子營也超過140位學生和家長參加，其中93%都不是教會會友，教室不足是最大的問題，這時全教會更加認為興建新的禮拜堂有迫切性。
雖在前一年已提出建堂奉獻及禱告會，無奈當時本區還是禁建區，信徒仍不斷的為建堂禱告，因為這是福音的需要。2001年二月解除禁建，馬上進行申請建堂工作。由於1999年迦南教會的「十四青年小組」奉獻了教堂百坪的地基經費，隨即在四月下旬於地基上興建鋼架屋教堂，六月初親子營上課時已經搭鋼架。2001年暑期英語營，台福會支援四位華裔學生，120位學員報名，一邊建堂一邊夏令營，七月最後一週，夏令營可以使用外觀剛建好的教堂，十一月新堂完成。此時，又聽聞該區再度禁建，還好新的教堂已經完工，會友充滿感謝，上帝垂聽禱告，供給一切需要。
2000年到2002年底，僑愛教會有31位成人及小孩受洗和堅信禮，值得高興的是僑愛本地居民佔三分之一。2003年元月12日僑愛教會設教45週年，同時舉行獻堂感恩禮拜，新竹中會議長鄭文仁牧師主持，教堂可容納350人，與會者有336人。
2011年7月31日囑託傳道陳士琳傳道功成身退，僑愛再次進入一段無牧者階段，幸賴小會議長鄭正人牧師協助，並向總會申請專任傳道師。2012年8月總會派任傳道師林耀星到任，本會進入另一發展階段。根據僑愛教會2012年資料，主日禮拜平均出席73人，族群比例：外省族群約佔2/5、原住民族約佔2/5、福佬人約佔1/5，這是多元族群文化的教會。
2015年8月起由台南神學院畢業的劉俊逸傳道師派駐僑愛教會，發揮年輕活力，建立教會在基督裡的新生命。2016年，因禮拜堂鐵皮天花板已開始有幾處因腐蝕生鏽而漏水及破洞，最後請全久營造公司前來協助修建。2017年，經小會員討論後，欲增設牧師館廚房及房間等工程事宜，工程也順利於九月份正式完工。贈建完成後，便邀請教會兄姊前來牧師館舉行家庭禮拜，並於禮拜中贈送「基督的忠僕」的牌匾，期勉未來住在牧師館的牧者都能夠作主忠僕，盡力宣揚。
2018年僑愛教會適逢設教六十週年，全教會團結一心，於僑愛地區見證耶穌基督的福音。並於9月8日舉行設教六十週年感恩音樂會，邀請鄰近的僑美教會詩班、蘆音合唱團及本會聖歌隊、青少年團契、兒童主日學共同演出，讚美上帝的榮耀。9月9日主日禮拜邀請林耀星牧師蒞臨本會培靈，9月16日主日禮拜邀請陳士琳傳道前來培靈，並於該日下午舉行設教六十週年感恩禮拜，由小會議長彭志鴻牧師主禮，邀請曾任本會牧者韋典良、陳士琳於禮拜中分享歷史，該日總計有183人前來參加。
2019年4月28日主日下午三點，由新竹中會79屆議長黃銅沛牧師蒞臨主禮「劉俊逸傳道師封立牧師暨就任僑愛教會首任牧師授職感恩禮拜」，該日共有感謝上帝的恩典！僑愛教會終於有首任的牧師，期盼上主帶領僑愛教會走向更新、宣揚福音、見證基督的道路。
