La fondazione di molti centri della Sabina è strettamente legata alla loro posizione strategica, costruiti per lo più a difesa e a controllo delle più importanti vie di comunicazione dell'impero romano. Lorenzo nasce infatti come castrum romanum denominato Vicus Nervae in onore imperatore Nerva. Sono ancora oggi visibili nella zona a mezzogiorno del paese, resti di mura del castrum in opus reticol
atum; e poco distante dal centro abitato, in località Valle Gemma, le rovine delle terme cosiddette di Tito. Si tratta di una struttura molto articolata e complessa, costruita in opera poligonale. Su una di queste strutture (un muro lungo 35 mt), si erge uno spettacolare leccio. Con la caduta dell'impero romano e il relativo abbandono di queste zone, il piccolo centro subì il fenomeno dell'incastellamento, e nel 700 venne denominato Castel di Pece, dal nome del nobile che vi fece costruire il castello. Secondo una antica tradizione il nome di Poggio San Lorenzo è stato dato al paese dai suoi abitanti dopo il passaggio di Sant'Emidio (IV secolo d. Proprio a causa dell'influenza intrinseca nel profondo messaggio religioso, la popolazione decise di trasformare l'antico nome del paese -Vicus Nervae, in onore dell'imperatore Nerva - in quello attuale. La prima notizia certa relativa all'insediamento del Castello di Poggio S. Lorenzo, ì databile al 1198, quando Innocenzo III (1198 -1216) riconobbe all'Abbazia di Farfa tutti i suoi possedimenti. Nell'elenco dei beni dell'Abbazia, il castello di Poggio S. Lorenzo, ` elencato con la sua chiesa intitolata a S. Lorenzo, subito dopo quello di Capofarfa. Chiesetta Madonna dei Penitenti. L'impianto urbano del castello si articola in due nuclei ben distinti: l'area fortificata vera e propria a pianta rotonda, che sfruttava le preesistenti strutture romane, e il borgo, che crebbe lungo il precorso della strada principale come avamposto strategico per il controllo dell'antica via Salaria. Nella piazza del paese si trova la chiesa di San Lorenzo che anticamente era intitolata a San Michele Arcangelo. La chiesa venne completamente ristrutturata nel 1780, cancellando le origini del primitivo impianto trecentesco; nei lavori di restauro venne alla luce una tomba romana. Nel suo interno due pregevoli tele della fine del cinquecento: il Martirio di S. Lorenzo e la Vergine col Bambino e S. Giuseppe. Sulla destra della chiesa si possono scorgere le lapidi ai caduti, nonchè la scalinata e la fontana ottocentesca. Chiesetta Madonna Addolorata Fuori dal paese si trovano due belle chiesette, a nord-ovest, la chiesa della Madonna dei Penitenti e, a sud-ovest, quella di Capofarfa (dedicata alla Madonna addolorata e per questo detta Chiesa della Madonna di Capofarfa). Proprio in questo periodo a Poggio San Lorenzo fu istituita la caserma della Gendarmeria a cavallo, divenuta poi la sede dei Gendarmi Pontifici, dei Carabinieri Reali e, infine, l'attuale stazione dei Carabinieri (nell'800 casa del parroco Michelangelo Rignani). Dopo varie vicessitudini amministrative solo nel 1927 Poggio San Lorenzo passò definitivamente a far parte della provincia di Rieti, proprio allora istituita. Il patrono del paese, San Lorenzo, si festeggia il 10 Agosto. Altra importante festività religiosa è la Madonna dei Penitenti celebrata il lunedì di Pasquetta.
