Sassi sorse in epoca remota, a ridosso di uno strapiombo roccioso, che con un salto di circa 470 metri si tuffa nel torrente Turrite Secca, uno degli affluenti del Serchio. Le prime notizie documentate del borgo risalgono all'849, in occasione di un'esecuzione testamentaria riguardante una proprietà posta in località "Saxi finibus Castrinovo", successivamente Sassi viene citato anche in un documen
to del 952, insieme alle località "Elio" (Eglio) e "Grancilla" (Grancia), paese oggi scomparso, ridotto ad un casolare. Nel 1105 Sassi ("Saxi") appare all'interno di un documento, redatto dalla Contessa Matilde di Canossa durante la sua visita alla Pieve di "Villa Foxana" (Pieve Fosciana), a favore della Badia di Pozzeveri e successivamente nel 1168 all'interno di un placito emesso da Papa Alessandro II da Benevento al pievano di Pieve Fosciana, viene citata anche la sua chiesa intitolata a S.Frediano. Sassi come gli altri castelli vicini nel XIII secolo finì inesorabilmente sotto il dominio lucchese, i suoi signori furono costretti da Federico II a cedere la rocca, dopo che quest'ultima aveva ricevuto dallo stesso Imperatore l'Investitura imperiale sulla Garfagnana. dDopo una prima appartenenza nel 1272 alla Vicaria di Barga (lucchese) e nel 1313 alla Vicaria di Camporgiano, alla morte di Castruccio Castracane quando Firenze e Pisa si spartirono Lucca e le sue terre, venne inserita nella Vicaria di Gallicano (pisana) e quando Carlo IV di Boemia liberò Lucca dal giogo pisano, Sassi ritornò lucchese, restandoci fino alla sua richiesta di protezione a Niccolò d'Este Marchese di Ferrara (1430). Il 28 luglio 1524 il Governatore estense della Garfagnana, Ludovico Ariosto illustre poeta dell'epoca, si recò in visita alla rocca di Sassi per valutarne lo stato di conservazione, nell'estremo tentativo di dissuadere il Duca Ercole II, intenzionato a chiuderla per una questione di bilancio (in estate la visita viene rievocata con una Festa Medievale). Gli Estensi amministrarono il borgo fino all'Unità d'Italia, eccetto la parentesi napoleonica e nelle lunghe guerre scoppiate in Garfagnana fra Lucchesi ed Estensi, il paese venne risparmiato grazie alla sua posizione isolata, distante da Molazzana e dal valico di Monteperpoli, cosa che non avvenne in tempi moderni, quando nell'ultima guerra, Sassi trovandosi lungo la Linea Gotica subì numerosi bombardamenti.
