Die Anlage, die wir heute als Walldorfer Kirchenburg kennen, wurde schon geraume Zeit vor ihrer ersten urkundlichen Erwähnung im Jahr 982 vermutlich als Königshof gegründet. Im Jahr 1008 übernahm das Bistum Würzburg Walldorf mit seinem Burgberg. Die Würzburger bauten die Wehranlage aus und gestalteten sie zur bischöflichen Festung um. Man errichtete eine erste Kapelle, der später eine Kirche folgt
e. Zur eigentlichen Kirche wurde die Anlage erst im Spätmittelalter. Das Kirchengebäude wurde in seiner äußeren Gestalt im Jahr 1587 errichtet, 1634 bis auf das Mauerwerk zerstört, und im Zeitraum von 1648 bis 1651 neu hergerichtet. Aus dem späten Mittelalter stammt wahrscheinlich auch der Turm der Kirche. Am Äußeren der Kirche hinterließen die Kunstepochen Romanik, Gotik und Renaissance ihre Spuren. Die Innenausstattung war einheitlich im Renaissancestil nach 1650 gehalten, nur der Orgelprospekt war barock, die Orgel selbst ein Neubau von 1963. April 2012, dem Dienstag vor Ostern, zerstörte ein verheerendes Feuer die Walldorfer Kirche inmitten der Burganlage. Übriggeblieben sind deutlich beschädigte Mauern und fast ausschließlich verkohlte Balken. Der Bau gleicht noch Monate... nach dem traumatischen Ereignis einer Ruine. Im Jahr 2007 war die Kirche nach über 20 Jahren intensiver Arbeit fertig restauriert worden! Die Brandursache ist bis heute ungeklärt - die Elektrik war neu und Brandstiftung wird durch die Ermittlungsbehörden ausgeschlossen.
