Tudo começou em 1883, quando um grupo de garotos cristãos na cidade de Owesboro, Kentucky, nos EUA costumava se reunir para orar pelos missionários. Pensando em missões, o grupo resolveu custear as despesas de uma estudante na escola dirigida pela missionária Lottie Moon, em Tengchow, na China. Estes garotos, porém, não tinham uma liderança organizada, então em 1907 a União Feminina Missionária da
Convenção Batista do Sul dos Estados Unidos montou um comitê de Trabalho Missionário para meninos. Fannie Exile Scudder Heck, presidente da UFMB da Convenção Batista do Sul dos EUA foi a primeira líder deste Comitê formado em prol desta organização que se formara. Elizabeth Briggs, outra componente do comitê, participou de uma conferência para os jovens onde ouviu por eles uma canção chamada “The King’s Business” (hoje no Hinário dos E.R. conhecido como Mensagem Real), que fala sobre embaixadores cristãos. Por isso ela sugeriu para a organização o nome “Embaixadores” onde a Senhora Heck acrescentou o “do Rei”. Na 20ª Reunião anual da União Feminina da Convenção Batista do Sul dos EUA em Maio de 1908, os membros desta União votaram para patrocinar um organização missionária para rapazes e garotos de 9 a 17 anos cujo nome era Embaixadores do Rei. Dali uma componente daquela reunião, adquiriu o objetivo de formar a primeira embaixada na Primeira Igreja Batista em Goldsboro, Carolina do Norte. A partir daquele momento, pela dedicação e trabalho de seus líderes, muitas novas embaixadas foram formadas e o crescimentos numérico foi significativo e com esse nome a organização está presente em todos os continentes.