A Companhia, fundada na França no século XVII por São Vicente de Paulo e Santa Luísa de Marillac, é conhecida na Igreja com o nome de" Companhia das Filhas da Caridade de São Vicente de Paulo, Servas do Pobres". Vicente de Paulo (1581-1660) descobriu a miséria material e espiritual de seu tempo econsagrou sua vida ao serviço e a evangelização dos pobres, aos quais chamava "Nossos Senhores e Mestre
s" (Coste IX, 119)
Por isso fundou as Confrarias da Caridade (1617) e a Congregação da Missão (1625). Providencialmente encontrou Luísa de Marilac (1591-1660) que colaborou estreitamente com suas ações de caridade. Em 04 e junho de 1623, no dia de Pentecostes, Luísa teve a graça de entrever o que seria para ela uma nova Comunidade onde haveria "idas e vindas" para socorrer o próximo. Apresentou-se então Margarida Naseau (1594-1633) simples camponesa, para se dedicar aos serviços mais humildes que as senhoras das confrarias não podiam assumir. Ela se fez, com amor genuinamente evangélico, a serva dos mais abandonados. Seu exemplo foi contagiante... e assim nasceu imperceptivelmente como acontece com as coisa divinas a Companhia das Filhas da Caridade. Desde 1630 Padre Vicente Confiou a Luísa de Marilac as primeiras irmãs que se dedicavam nas diversas confrarias. A 29 de novembro de 1633, reuniram-se sob sua direção para viver seu ideal em comunidade fraterna. Cuidavam, no início, dos pobres doentes em domicílio, nas cidade e aldeias. Depois à medida das necessidades ocupavam-se dos doentes nos hospitais, da instrução das crianças e jovens, das crianças abandonadas, dos galés, dos refugiados, das pessoas idosas, dos doentes mentais e outros. A 18 de janeiro de 1655, a Companhia foi aprovada pelo Cardeal de Retz, Arcebispo de Paris, e a 18 de junho de 1668 recebeu a aprovação Pontifícia do Papa Clemente IX. O apelo ouvido pelas primeiras irmãs é sempre o mesmo que, no mundo inteiro, suscita e congrega as Filhas da Caridade para responder com fidelidade e disponibilidade sempre renovadas, às necessidades de seu tempo.